Číslicovo-analógový prevodník (DAC) - História úprav

Balogh: /* T1: režim Fast PWM */

2025-04-02T19:46:50Z

T1: režim Fast PWM

← Staršia verzia		Verzia z 19:46, 2. apríl 2025
Riadok 315:		Riadok 315:
	<B> 8 39 999 50 0 1 0 clkIO/8 (from prescaler)</B>		<B> 8 39 999 50 0 1 0 clkIO/8 (from prescaler)</B>
	64 4 999 50 0 1 1 clkIO/64 (from prescaler)		64 4 999 50 0 1 1 clkIO/64 (from prescaler)
	256 1 249 50 1 0 0 clkIO/256 (from prescaler)		256 1 249 50 1 0 0 clkIO/256 (from prescaler)
	1024 312 49 1 0 1 clkIO/1024 (from prescaler)		1024 312 49 1 0 1 clkIO/1024 (from prescaler)
	- 1 1 0 External clock source on T1 pin. Clock on falling edge.		- 1 1 0 External clock source on T1 pin. Clock on falling edge.

Balogh: /* T1: režim Fast PWM */

2025-04-02T19:45:53Z

T1: režim Fast PWM

@@ Riadok 308: / Riadok 308: @@
 K nej potrebujeme určiť aj vhodnú hodnotu preddeličky (tiež na prednáške).
-Požadovanú preddeličku nastavíme bitmi CS12..CS10 v registri TCCR1B.
+Požadovanú preddeličku nastavíme bitmi CS12..CS10 v registri TCCR1B. Nasledovná tabuľka sumarizuje iešenie pre rozličné hodnoty preddeličky:
 Posledná vec, ktorú musíme vypočítať, je hodnota, ktorú máme vložiť do registrov OCR1A resp. OCR1B, aby sme dosiahli požadované šírky impulzov 1,0 resp. 2,0 ms. Nesmieme tiež

Balogh: /* Generovanie PWM pomocou 8-bitového počítadla a časovača T0 */

2025-04-02T09:04:11Z

Generovanie PWM pomocou 8-bitového počítadla a časovača T0

← Staršia verzia		Verzia z 09:04, 2. apríl 2025
Riadok 208:		Riadok 208:
	[[Obrázok:ServoPhoto.jpg\|center\|500px]]		[[Obrázok:ServoPhoto.jpg\|center\|500px]]

	<S>Motorček v MIPSkite nemáte, preto realizáciu predvedie len cvičiaci. ~~</S~~>		<!-- Motorček v MIPSkite nemáte, preto realizáciu predvedie len cvičiaci.

			Keďže tento rok máte v MIPSkite aj malý modrý servomotorček, môžete si uvedený program aj vyskúšať. -->

			Motorček pripojte podľa nasledovnej schémy zapojenia na výstup D6. Program je vhodné doplniť o možnosť zmeny hodnoty OCR aby sa poloha hriadeľa motorčeka skutočne menila.

	~~Keďže tento rok máte v MIPSkite aj malý modrý servomotorček, môžete si uvedený program aj vyskúšať. Motorček pripojte podľa nasledovnej schémy zapojenia na výstup D6~~

	<center>		<center>
Riadok 217:		Riadok 220:
	</center>		</center>

	~~Program je vhodné doplniť o možnosť zmeny hodnoty OCR aby sa poloha hriadeľa motorčeka skutočne menila~~.		<center>
			[[Obrázok:ATmegaTimerOutputs.jpg\|500px]]<BR>
			<I>Zapojenie výstupov z T/C T0 a T1 na procesore ATmega328P.</I>
			</center>

	== Generovanie PWM pomocou 16-bitového počítadla a časovača T1 ==		== Generovanie PWM pomocou 16-bitového počítadla a časovača T1 ==

Balogh: /* Generovanie PWM pomocou 8-bitového počítadla a časovača T0 */

2025-04-02T08:56:21Z

Generovanie PWM pomocou 8-bitového počítadla a časovača T0

← Staršia verzia		Verzia z 08:56, 2. apríl 2025
Riadok 212:		Riadok 212:
	Keďže tento rok máte v MIPSkite aj malý modrý servomotorček, môžete si uvedený program aj vyskúšať. Motorček pripojte podľa nasledovnej schémy zapojenia na výstup D6		Keďže tento rok máte v MIPSkite aj malý modrý servomotorček, môžete si uvedený program aj vyskúšať. Motorček pripojte podľa nasledovnej schémy zapojenia na výstup D6

	[[Obrázok:ArduinoServoConnection.jpg\|~~center~~\|500px]]		<center>
			[[Obrázok:ArduinoServoConnection.jpg\|500px]][[Obrázok:AcrobServoConnection.jpg\|500px]]<BR>
			<I>Pripojenie servomotorčeka k doske Arduino a dva spôsoby pripojenia k doske Acrob (T/C T0 a T1).</I>
			</center>

	Program je vhodné doplniť o možnosť zmeny hodnoty OCR aby sa poloha hriadeľa motorčeka skutočne menila.		Program je vhodné doplniť o možnosť zmeny hodnoty OCR aby sa poloha hriadeľa motorčeka skutočne menila.

Balogh: /* Generovanie PWM pomocou 16-bitového počítadla a časovača T1 */

2025-04-02T07:58:58Z

Generovanie PWM pomocou 16-bitového počítadla a časovača T1

← Staršia verzia		Verzia z 07:58, 2. apríl 2025
Riadok 352:		Riadok 352:


			<!--

	'''Príklad:'''		'''Príklad:'''
Riadok 364:		Riadok 364:


			-->

Balogh: /* T1: režim Fast PWM */

2025-04-02T07:53:06Z

T1: režim Fast PWM

← Staršia verzia		Verzia z 07:53, 2. apríl 2025
Riadok 251:		Riadok 251:
	0 0 0 nič		0 0 0 nič
	1 0 1 nič		1 0 1 nič
	2 1 0 smerom nahor: 0 pri zhode		'''2 1 0 smerom nahor: 0 pri zhode
	smerom nadol: 1 pri zhode		smerom nadol: 1 pri zhode'''
	'''3 1 1 ~~'''~~ smerom nahor: 1 pri zhode		3 1 1 smerom nahor: 1 pri zhode
	smerom nadol: 0 pri zhode		smerom nadol: 0 pri zhode

Balogh: /* Generovanie PWM pomocou 16-bitového počítadla a časovača T1 */

2025-04-02T07:27:13Z

Generovanie PWM pomocou 16-bitového počítadla a časovača T1

← Staršia verzia		Verzia z 07:27, 2. apríl 2025
Riadok 220:		Riadok 220:
	Ako vidíme, počítadlo T0 umožní riadiť polohu servomotorčeka len v 16 krokoch od 15 po 31 (to zodpovedá rozlíšeniu 4 bity, resp. cca 11 stupňov na hriadeli serva).		Ako vidíme, počítadlo T0 umožní riadiť polohu servomotorčeka len v 16 krokoch od 15 po 31 (to zodpovedá rozlíšeniu 4 bity, resp. cca 11 stupňov na hriadeli serva).
	Preto by predsa len bolo vhodnejšie počítadlo T1, ktoré so svojim 16-bitovým rozlíšením umožňuje naozaj presné generovanie impulzov požadovanej šírky.		Preto by predsa len bolo vhodnejšie počítadlo T1, ktoré so svojim 16-bitovým rozlíšením umožňuje naozaj presné generovanie impulzov požadovanej šírky.

	~~<span class="mw-customtoggle-2016" style="background:#e0e8ff">Návod s počítadlom T1 (kliknutím rozbaliť / zbaliť)</span>~~

	~~<div id="mw-customcollapsible-2016" class="mw-collapsible mw-collapsed">~~



Riadok 280:		Riadok 275:
	<p><math display="block" xmlns="http://www.w3.org/1998/Math/MathML"><semantics><mrow><msub><mi>f</mi><mrow><mi>P</mi><mi>W</mi><mi>M</mi></mrow></msub><mo>=</mo><mfrac><msub><mi>f</mi><mrow><mi>C</mi><mi>P</mi><mi>U</mi></mrow></msub><mrow><mi>N</mi><mo>×</mo><mrow><mo stretchy="true" form="prefix">(</mo><mn>1</mn><mo>+</mo><mi>T</mi><mi>O</mi><mi>P</mi><mo stretchy="true" form="postfix">)</mo></mrow></mrow></mfrac></mrow><annotation encoding="application/x-tex">f_{PWM} = \frac{f_{CPU}}{N \times (1+TOP)}</annotation></semantics></math></p>		<p><math display="block" xmlns="http://www.w3.org/1998/Math/MathML"><semantics><mrow><msub><mi>f</mi><mrow><mi>P</mi><mi>W</mi><mi>M</mi></mrow></msub><mo>=</mo><mfrac><msub><mi>f</mi><mrow><mi>C</mi><mi>P</mi><mi>U</mi></mrow></msub><mrow><mi>N</mi><mo>×</mo><mrow><mo stretchy="true" form="prefix">(</mo><mn>1</mn><mo>+</mo><mi>T</mi><mi>O</mi><mi>P</mi><mo stretchy="true" form="postfix">)</mo></mrow></mrow></mfrac></mrow><annotation encoding="application/x-tex">f_{PWM} = \frac{f_{CPU}}{N \times (1+TOP)}</annotation></semantics></math></p>
	</html>		</html>
	~~<!--~~
	kym nefunguje LaTeXovy parser, vyssieuvedena rovnica je skonvertovana Pandoc (https://pandoc.org/try/) z LaTeXu do Mathml.		kym nefunguje LaTeXovy parser, vyssieuvedena rovnica je skonvertovana Pandoc (https://pandoc.org/try/) z LaTeXu do Mathml.

Riadok 286:		Riadok 281:
	f_{PWM} = \frac{f_{CPU}}{N \times (1+TOP)},		f_{PWM} = \frac{f_{CPU}}{N \times (1+TOP)},
	</math>		</math>
	~~-->~~
	kde TOP je v našom prípade 0x3FF, t.j. 1023.		kde TOP je v našom prípade 0x3FF, t.j. 1023.

Balogh: /* Generovanie PWM pomocou 16-bitového počítadla a časovača T1 */

2025-04-02T07:25:06Z

Generovanie PWM pomocou 16-bitového počítadla a časovača T1

← Staršia verzia		Verzia z 07:25, 2. apríl 2025
Riadok 229:		Riadok 229:
	=== Zadanie ===		=== Zadanie ===

			# Naprogramujte T1 v režime Fast PWM tak, aby generovalo impulzy {1,0ms 1,5ms 2,0ms} s periódou opakovania 50Hz (kontrola pripojením serva).

			<!--
	# Naprogramujte PWM tak, aby generovalo impulzy 1Hz, 1:1 (kontrola LED diódou pripojenou na Dx)		# Naprogramujte PWM tak, aby generovalo impulzy 1Hz, 1:1 (kontrola LED diódou pripojenou na Dx)
	~~# Naprogramujte PWM tak, aby generovalo impulzy {1,0ms 1,5ms 2,0ms} s periódou opakovania 50Hz (kontrola pripojením serva)~~

	~~<!--~~
	'''Úlohy'''		'''Úlohy'''

Riadok 244:		Riadok 246:
	=== T1: režim Fast PWM ===		=== T1: režim Fast PWM ===

	V režime Fast PWM (Pulse Width Modulation) môžeme použiť T1 buď ako 8,9 alebo 10-bitový voľnobežný PWM generátor, alebo rozlíšenie definovať registrom ICR1. Timer/Counter 1 funguje ako počítadlo, ktoré ráta najprv smerom nahor od 0x0000 až po vybraný TOP (8bit -> 0x00FF, 9bit -> 0x01FF, 10bit -> 0x03FF alebo hodnota v ICR1),		V režime Fast PWM (Pulse Width Modulation) môžeme použiť T1 buď ako 8,9 alebo 10-bitový voľnobežný PWM generátor, alebo rozlíšenie definovať registrom ICR1.
			Timer/Counter 1 funguje ako počítadlo, ktoré ráta najprv smerom nahor od 0x0000 až po vybraný TOP (8bit -> 0x00FF, 9bit -> 0x01FF, 10bit -> 0x03FF alebo hodnota v ICR1),
	tam sa otočí a počíta zasa smerom nadol až po 0x0000 a toto sa opakuje stále dokola.		tam sa otočí a počíta zasa smerom nadol až po 0x0000 a toto sa opakuje stále dokola.

Riadok 255:		Riadok 258:
	2 1 0 smerom nahor: 0 pri zhode		2 1 0 smerom nahor: 0 pri zhode
	smerom nadol: 1 pri zhode		smerom nadol: 1 pri zhode
	3 1 1 smerom nahor: 1 pri zhode		'''3 1 1 ''' smerom nahor: 1 pri zhode
	smerom nadol: 0 pri zhode		smerom nadol: 0 pri zhode

Riadok 268:		Riadok 271:
	6 0 1 1 0 0x01FF Fast PWM 9-bit		6 0 1 1 0 0x01FF Fast PWM 9-bit
	7 0 1 1 1 0x03FF Fast PWM 10-bit		7 0 1 1 1 0x03FF Fast PWM 10-bit
	14 1 1 1 0 ICR1 Fast PWM		'''14 1 1 1 0 ICR1 Fast PWM'''

	Ostáva nám nastaviť vhodnú frekenciu. Skúsime najprv vypočítať s akou frekvenciou vieme vygenerovať PWM pri použití 10-bitového režimu. Vzťah pre výpočet udáva priamo výrobca v datasheete		Ostáva nám nastaviť vhodnú frekenciu.

			<!--
			Skúsime najprv vypočítať s akou frekvenciou vieme vygenerovať PWM pri použití 10-bitového režimu. Vzťah pre výpočet udáva priamo výrobca v datasheete
	<html>		<html>
	<p><math display="block" xmlns="http://www.w3.org/1998/Math/MathML"><semantics><mrow><msub><mi>f</mi><mrow><mi>P</mi><mi>W</mi><mi>M</mi></mrow></msub><mo>=</mo><mfrac><msub><mi>f</mi><mrow><mi>C</mi><mi>P</mi><mi>U</mi></mrow></msub><mrow><mi>N</mi><mo>×</mo><mrow><mo stretchy="true" form="prefix">(</mo><mn>1</mn><mo>+</mo><mi>T</mi><mi>O</mi><mi>P</mi><mo stretchy="true" form="postfix">)</mo></mrow></mrow></mfrac></mrow><annotation encoding="application/x-tex">f_{PWM} = \frac{f_{CPU}}{N \times (1+TOP)}</annotation></semantics></math></p>		<p><math display="block" xmlns="http://www.w3.org/1998/Math/MathML"><semantics><mrow><msub><mi>f</mi><mrow><mi>P</mi><mi>W</mi><mi>M</mi></mrow></msub><mo>=</mo><mfrac><msub><mi>f</mi><mrow><mi>C</mi><mi>P</mi><mi>U</mi></mrow></msub><mrow><mi>N</mi><mo>×</mo><mrow><mo stretchy="true" form="prefix">(</mo><mn>1</mn><mo>+</mo><mi>T</mi><mi>O</mi><mi>P</mi><mo stretchy="true" form="postfix">)</mo></mrow></mrow></mfrac></mrow><annotation encoding="application/x-tex">f_{PWM} = \frac{f_{CPU}}{N \times (1+TOP)}</annotation></semantics></math></p>
Riadok 293:		Riadok 299:

	Hodnota 61 Hz by nám pravdepodobne vyhovovala, ale tentoraz sa s ňou neuspokojíme a vypočítame hodnotu TOP, ktorú vložíme do registra ICR1 tak, aby sme dosiahli presne požadovanú frekvenciu 50 Hz.		Hodnota 61 Hz by nám pravdepodobne vyhovovala, ale tentoraz sa s ňou neuspokojíme a vypočítame hodnotu TOP, ktorú vložíme do registra ICR1 tak, aby sme dosiahli presne požadovanú frekvenciu 50 Hz.
			-->

			Pretože chceme dosiahnuť presne požadovanú frekvenciu 50 Hz, musíme určiť hodnotu TOP prostredníctvom registra ICR1. Jej presnú hodnotu sme vypočítali na prednáške.
			K nej potrebujeme určiť aj vhodnú hodnotu preddeličky (tiež na prednáške).

			<!--
	Opať skúsime nájsť riešenie pre rozličné hodnoty preddeličky:		Opať skúsime nájsť riešenie pre rozličné hodnoty preddeličky:
	prescaler ICR1 f_PWM		prescaler ICR1 f_PWM
Riadok 301:		Riadok 312:
	256		256
	1024		1024
			-->

	Požadovanú preddeličku nastavíme bitmi CS12..CS10 v registri TCCR1B.		Požadovanú preddeličku nastavíme bitmi CS12..CS10 v registri TCCR1B.
Riadok 332:		Riadok 344:
	TCCR1B\|=(1<<WGM12)\|(1<<WGM13); // Fast PWM mode 14 where TOP = ICR1		TCCR1B\|=(1<<WGM12)\|(1<<WGM13); // Fast PWM mode 14 where TOP = ICR1


	while(1)		while(1)
	{		{
Riadok 361:		Riadok 374:

	'''Úloha'''		'''Úloha'''
			Napíšte program, v ktorom budete pomocou dvoch tlačítiek meniť polohu hriadeľa servomotora. Jedným sa bude hodnota zvyšovať, druhým znižovať.
			Využiť treba T1. Tlačítka môžete mať pripojené priamo k procesoru na doštičke, alebo použiť klávesnicu PC a posielať hodnoty cez UART (sériový terminál).

	<!--		<!--
	Vaša úloha je naprogramovať dýchajúcu LED diódu pomocou časovača T0. Využite na to vyššieuvedený program pre RC servo. Aby sme odstránili blikanie (60 Hz je trocha vidno), zmeňte frekvenciu generovaného signálu na približne 1kHz. Okrem toho vo vašom programe nebudete generovať len impulzy šírky 1 až 2 ms, ale budete meniť plnenie v celom rozsahu, teda od 0 po 100% a späť. LED diódu si pripojte na ľubovoľný z výstupov D5 alebo D6, teda OCR0A alebo 0B.		Vaša úloha je naprogramovať dýchajúcu LED diódu pomocou časovača T0. Využite na to vyššieuvedený program pre RC servo. Aby sme odstránili blikanie (60 Hz je trocha vidno), zmeňte frekvenciu generovaného signálu na približne 1kHz. Okrem toho vo vašom programe nebudete generovať len impulzy šírky 1 až 2 ms, ale budete meniť plnenie v celom rozsahu, teda od 0 po 100% a späť. LED diódu si pripojte na ľubovoľný z výstupov D5 alebo D6, teda OCR0A alebo 0B.

	'''Alternatíva:''' Môžete --> ~~Napíšte program, v ktorom budete pomocou dvoch tlačítiek meniť polohu hriadeľa servomotora. Jedným sa bude hodnota zvyšovať, druhým znižovať.~~		'''Alternatíva:''' Môžete -->
	~~Tlačítka môžete mať pripojené priamo k procesoru na doštičke, alebo použiť klávesnicu PC a posielať hodnoty cez UART (sériový terminál).~~

	== Literatúra ==		== Literatúra ==

Balogh: /* Generovanie PWM pomocou 16-bitového počítadla a časovača T1 */

2025-04-02T07:15:37Z

Generovanie PWM pomocou 16-bitového počítadla a časovača T1

← Staršia verzia		Verzia z 07:15, 2. apríl 2025
Riadok 361:		Riadok 361:

	'''Úloha'''		'''Úloha'''
			<!--
	Vaša úloha je naprogramovať dýchajúcu LED diódu pomocou časovača T0. Využite na to vyššieuvedený program pre RC servo. Aby sme odstránili blikanie (60 Hz je trocha vidno), zmeňte frekvenciu generovaného signálu na približne 1kHz. Okrem toho vo vašom programe nebudete generovať len impulzy šírky 1 až 2 ms, ale budete meniť plnenie v celom rozsahu, teda od 0 po 100% a späť. LED diódu si pripojte na ľubovoľný z výstupov D5 alebo D6, teda OCR0A alebo 0B.		Vaša úloha je naprogramovať dýchajúcu LED diódu pomocou časovača T0. Využite na to vyššieuvedený program pre RC servo. Aby sme odstránili blikanie (60 Hz je trocha vidno), zmeňte frekvenciu generovaného signálu na približne 1kHz. Okrem toho vo vašom programe nebudete generovať len impulzy šírky 1 až 2 ms, ale budete meniť plnenie v celom rozsahu, teda od 0 po 100% a späť. LED diódu si pripojte na ľubovoľný z výstupov D5 alebo D6, teda OCR0A alebo 0B.

	'''Alternatíva:''' Môžete ~~odovzdať aj~~ program, v ktorom budete pomocou dvoch tlačítiek meniť polohu hriadeľa servomotora. Jedným sa bude hodnota zvyšovať, druhým znižovať.		'''Alternatíva:''' Môžete --> Napíšte program, v ktorom budete pomocou dvoch tlačítiek meniť polohu hriadeľa servomotora. Jedným sa bude hodnota zvyšovať, druhým znižovať.
			Tlačítka môžete mať pripojené priamo k procesoru na doštičke, alebo použiť klávesnicu PC a posielať hodnoty cez UART (sériový terminál).

	== Literatúra ==		== Literatúra ==

Balogh: /* Generovanie PWM pomocou 8-bitového počítadla a časovača T0 */

2025-04-02T07:13:02Z

Generovanie PWM pomocou 8-bitového počítadla a časovača T0

← Staršia verzia		Verzia z 07:13, 2. apríl 2025
Riadok 185:		Riadok 185:
	<tab name="doplnok"><source lang="c++" style="background: LightYellow;">		<tab name="doplnok"><source lang="c++" style="background: LightYellow;">

	/* do hlavnej slucky mozeme doplnat rozlicne funkcie manipulujuce s OCR0A */		/* do hlavnej slucky mozeme doplnat rozlicne funkcie manipulujuce s OCR0A */
			/* nezabudnite vsak osetrit rozsah, ktory je pre servo len 15-31, pre LED 0-255 */

	OCR0A++; // rychle demo na zaciatok		OCR0A++; // rychle demo na zaciatok
	_delay_ms(10);		_delay_ms(10);