SensorWiki - Príspevky používateľa [sk]

CADRS Cvičenie 12

2008-12-10T20:44:47Z

Student: /* Úlohy */

[[Obrázok:MexleBanner.png|center]]

== Finále ==

Literatúra:

* [http://en.wikipedia.org/wiki/PID_controller PID controller @ Wikipedia]
* [http://www.facstaff.bucknell.edu/mastascu/econtrolhtml/Design/Perf1SSE.htm Steady State Error In Control Systems]
* [http://www.engin.umich.edu/group/ctm/PID/PID.html PID Tutorial for Matlab]
* Tim Wescott: ''[http://www.embedded.com/2000/0010/0010feat3.htm PID Without a PhD]'' (embedded.com)

=== Rekapitulácia ===

Máte k dispozícii vývojovú dosku '''MiniMEXLE''' ([http://virtuallab.kar.elf.stuba.sk/robowiki/index.php?title=Mexle popis],[[Médiá:MiniMexleSchematic.jpg|schéma zapojenia]]) a s procesorom ATmega88 ([http://ap.urpi.fei.stuba.sk/mmp/ATmega88.pdf datasheet]) a prípadne aj testovací program [[Médiá:MexleTest2.hex|mexletest2.hex]].

== Úlohy ==

# Začnite s programom na meranie A/D kanálu s periódou 100ms z predošlého cvičenia - doplňte ho o ovládanie výstupu PWM a zmerajte prechodovú charakteristiku vašej sústavy. Určte zosilnenie a časovú konštantu. Je to skutočne sústava prvého rádu? Zaznamenajte grafické priebehy.
# Navrhnite k sústave P-regulátor (nezabudnite na m_0!). Vhodne ošetrite rozsahy a limitáciu.
# Podľa možnosti sa vyhnite používaniu reálnych čísel s pohyblivou rádovou čiarkou (float). Namiesto toho použite "trik" z prednášky: napr. napätie 2.5 V bude mať reprezentáciu celočíselnú v tvare 25. Nezabudnite premyslieť, či vám rozsahy premenných umožnia pracovať aj so zápornými číslami.
# Program doplňte o možnosť meniť skokom želanú hodnotu (napr. S1 zvýši, S2 zníži w o 10%).
# Zmerajte a zaznamenajte odozvu regulátora na skokové zmeny želanej hodnoty a demonštrujte tak jeho správnu funkciu. Ak bude možné, demonštrujte funkciu regulátora aj pri zmene záťaže.
# Všetky dosiahnuté výsledky zdokumentujte a dokladujte. Je potrebné odovzdať (na papieri aj elektronicky) správu z projektu, ktorá bude obsahovať popis problému, sústavu aj s identifikáciou, zaznamenanými priebehmi prechodovej charakteristiky, ďalej všetky výpočty týkajúce sa identifikácie sústavy a návrhu regulátora ako aj jeho implementácie - výpočty parametrov pre PWM, deliace pomery a všetky dôležité parametre použité vo vašom programe. Okrem výpisu KOMENTOVANÉHO zdrojového textu má vaša práca obsahovať aj namerané priebehy z regulačného procesu a napokon ako prílohu zdrojové texty a všetky data v elektronickej podobe. Za vypracovaný referát dostanete max. 10 bodov, pričom hodnotiť sa bude (všetko cca 1 bod):

* Prechodová charakteristika,
* Identifikácia sústavy,
* Výpočty,
* Návrh regulátora,
* Výpočet teoretickej trvalej regulačnej odchylky,
* Implementácia regulátora podložená výpočtami,
* Funkcia regulátora,
* Funkcia a komfort programu,
* Vypracovanie grafov, tabuliek a pod.
* Celkový vzhľad správy

Správu môžete vypracovať aj on-line v tomto Wiki systéme, Username je Student, bez hesla.

Ak máte chuť, vyjadrite svoj názor v [[CADRS Anketa|Ankete]]

[[CAD_Riadiacich_syst%C3%A9mov#Cvi.C4.8Denia|Návrat na zoznam cvičení...]]

[[Category:AVR]][[Category:CAD_RS]]

CADRS Cvičenie 12

2008-12-10T20:44:23Z

Student: /* Úlohy */

[[Obrázok:MexleBanner.png|center]]

== Finále ==

Literatúra:

* [http://en.wikipedia.org/wiki/PID_controller PID controller @ Wikipedia]
* [http://www.facstaff.bucknell.edu/mastascu/econtrolhtml/Design/Perf1SSE.htm Steady State Error In Control Systems]
* [http://www.engin.umich.edu/group/ctm/PID/PID.html PID Tutorial for Matlab]
* Tim Wescott: ''[http://www.embedded.com/2000/0010/0010feat3.htm PID Without a PhD]'' (embedded.com)

=== Rekapitulácia ===

Máte k dispozícii vývojovú dosku '''MiniMEXLE''' ([http://virtuallab.kar.elf.stuba.sk/robowiki/index.php?title=Mexle popis],[[Médiá:MiniMexleSchematic.jpg|schéma zapojenia]]) a s procesorom ATmega88 ([http://ap.urpi.fei.stuba.sk/mmp/ATmega88.pdf datasheet]) a prípadne aj testovací program [[Médiá:MexleTest2.hex|mexletest2.hex]].

== Úlohy ==

# Začnite s programom na meranie A/D kanálu s periódou 100ms z predošlého cvičenia - doplňte ho o ovládanie výstupu PWM a zmerajte prechodovú charakteristiku vašej sústavy. Určte zosilnenie a časovú konštantu. Je to skutočne sústava prvého rádu? Zaznamenajte grafické priebehy.
# Navrhnite k sústave P-regulátor (nezabudnite na m_0!). Vhodne ošetrite rozsahy a limitáciu.
# Podľa možnosti sa vyhnite používaniu reálnych čísel s pohyblivou rádovou čiarkou (float). Namiesto toho použite "trik" z prednášky: napr. napätie 2.5 V bude mať reprezentáciu celočíselnú v tvare 25. Nezabudnite premyslieť, či vám rozsahy premenných umožnia pracovať aj so zápornými číslami.
# Program doplňte o možnosť meniť skokom želanú hodnotu (napr. S1 zvýši, S2 zníži w o 10%).
# Zmerajte a zaznamenajte odozvu regulátora na skokové zmeny želanej hodnoty a demonštrujte tak jeho správnu funkciu. Ak bude možné, demonštrujte funkciu regulátora aj pri zmene záťaže.
# Všetky dosiahnuté výsledky zdokumentujte a dokladujte. Je potrebné odovzdať (na papieri aj elektronicky) správu z projektu, ktorá bude obsahovať popis problému, sústavu aj s identifikáciou, zaznamenanými priebehmi prechodovej charakteristiky, ďalej všetky výpočty týkajúce sa identifikácie sústavy a návrhu regulátora ako aj jeho implementácie - výpočty parametrov pre PWM, deliace pomery a všetky dôležité parametre použité vo vašom programe. Okrem výpisu KOMENTOVANÉHO zdrojového textu má vaša práca obsahovať aj namerané priebehy z regulačného procesu a napokon ako prílohu zdrojové texty a všetky data v elektronickej podobe. Za vypracovaný referát dostanete max. 10 bodov, pričom hodnotiť sa bude (všetko cca 1 bod):

* Prechodová charakteristika,
* Identifikácia sústavy,
* Výpočty,
* Návrh regulátora,
* Výpočet teoretickej trvalej regulačnej odchylky,
* Implementácia regulátora podložená výpočtami,
* Funkcia regulátora,
* Funkcia a komfort programu,
* Vypracovanie grafov, tabuliek a pod.
* Celkový vzhľad správy

Správu môžete vypracovať aj on-line v tomto Wiki systéme, Username je Student, bez hesla.

Ak máte chuť, vyjadrite svoj názor v [[CAD RS Anketa|Ankete]]

[[CAD_Riadiacich_syst%C3%A9mov#Cvi.C4.8Denia|Návrat na zoznam cvičení...]]

[[Category:AVR]][[Category:CAD_RS]]